En la Edad Media se denominó justa al combate singular que se hacía entre dos contendientes, a caballo y con lanza, para justificar el derecho de alguno (véase ordalía o juicio de Dios). De ahí viene el nombre de justa que luego se extendió a los juegos o ejercicios de caballería. En ella los caballeros acreditaban su destreza en el manejo de las armas (véase Torneo medieval).

Representación de un torneo medieval en Livermore, California (2006).

Aunque se confundan como sinónimos las palabras justa y torneo, las armas empleadas en estas contiendas eran diferentes. En las justas se empleaban armas verdaderas ofensivas y defensivas, resultando a veces los combatientes gravemente heridos e incluso muertos. En los torneos casi siempre se utilizaban armas simuladas.